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接下来，我们将深入探讨MPC与动态规划（DP）的关系.在非线性系统中，通常用微分方程（例如式1）来表达，而MPC的目标是找到最优控制律来驱动系统趋向于原点.当系统复杂性增加时，我们通常采用离散化的方法，如差分方程（式4）来近似处理.小蔡：毕业论文在做课题研究的过程中需要学习新知识，有很多之前不了解的东西，可以把我们不懂的问题直接输入进去，让AI给我做一个比较系统全面的介绍，也让我们对技术、背景有更多的认识，节省时间、提高效率。
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半套服务通常包含以下服务：按摩服务.推拿服务.洗浴服务.部分娱乐设施的使用.半套服务是一种介于全身按摩服务和基础护理之间的服务项目.其具体包含的服务内容可能因场所、地区或具体服务提供者而有所不同.以下是关于半套服务各内容的详细解释：按摩和推拿服务是半套服务中的核心部分.为尽力满足旅客出行需求，铁路上海站在高峰运行图的基础上，进一步优化列车开行方案，计划增开安徽、江西、中原、苏北等方向旅客列车115.5对。此外，该站还将实时跟踪假期客流情况，通过动车组重联、普速列车加挂车厢等方式适时增加运力。(完)
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审核：조은주